伺服驱动器是一种控制伺服电机的控制器，其功能类似于普通交流电机的变频器，是伺服系统的一部分，主要用于高精度定位系统。

作为现代运动控制的重要组成部分之一，广泛应用于工业机器人、数控加工等自动化设备中。伺服控制器一般有三种控制方式：位置控制、扭矩控制和速度控制。

1.位置控制。

通常，位置控制模式通过外部输入脉冲的频率确定旋转速度，并通过脉冲的数量确定旋转角度。一些伺服系统可以通过通信直接赋予速度和位移值。由于位置模式可以严格控制速度和位置，它通常用于定位设备。

2.扭矩控制。

扭矩控制模式是通过输入外部模拟量或分配直接地址来设置电机轴的输出扭矩。设定的扭矩可以通过立即改变模拟量的设置来改变，也可以通过通信改变相应地址的值来实现。

主要用于对材料有严格要求的绕组和滚动装置，如绕组装置或光纤拉丝设备。扭矩的设置应随时根据绕组半径的变化而变化，以确保材料的应力不会随绕组半径的变化而变化。

3.速度模式。

速度可以通过模拟量的输入或脉冲的频率来控制。当外环PID具有上控制装置时，可以定位速度模式，但电机的位置信号或直接负载的位置信号必须反馈到上计算。位置模式还支持直接加载外环来检测位置信号。此时，电机轴端的编码器只检测电机的速度，位置信号由直接负载端的检测装置提供。其优点是减少了中间传输过程中的误差，提高了整个系统的定位精度。

当然，只要输出恒定扭矩，就不需要电机的速度和位置。

如果对位置和速度有一定的精度要求，但实时扭矩不太重视，使用扭矩模式不方便，但使用速度或位置模式。

如果上层伺服控制器具有更好的闭环控制功能，速度控制会更好。如果要求不是很高，或者基本上没有实时要求，则采用位置控制。

为了在测量精度和系统成本之间找到平衡，增量光电编码器电编码器作为速度传感器，相应的常用速度测量方法是M/T速度测量方法。虽然M/T速度计具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但其固有缺陷主要包括：

1.必须在速度测量周期内检测到一个完整的编码器脉冲，这限制了可测速度；

2.两个速度测量控制系统的定时器开关难以严格同步。在速度变化较大的测量场合，速度测量精度无法保证。因此，传统的速度环设计方案难以提高速度和控制性能。